В ходе Вьетнамской войны Армия США быстро ощутила нарастающую необходимость в эффективной снайперской винтовке, обеспечивающей как высокую точность стрельбы, так и высокую практическую скорострельность. Самым простым решением стала разработка такой винтвоки на основе уже имевшихся в производстве армейских винтовок М14, точнее - их специально доработанного для стрелковых соревнований варианта M14 National Match (M14 NM). Основным отличием новой снайперской винтовки XM21 от M14 NM стала установка нового оптического прицела Leatherwood 3X-9X Adjustable Ranging Telescope (ART) на специальном кронштейне, обеспечивающем автоматический ввод поправок по дальности стрельбы для патрона М118 (вриант патрона 7.62х51 НАТО оптимизированный для высокоточной стрельбы). В 1969 году арсенал в Рок Айленде (Rock Island Arsenal) модифицировал свыше 1400 винтвок М14 NM в вариант ХМ21, и большая их часть была отправлена во Вьетнам. Часть винтовок дополнительно была укомплектована глушителем звука выстрела Sionics. В 1975 году винтвока из экспериментальной (индекс ХМ21) приобрела статус официально состоящей на вооружении (индекс М21), и находилась в этом статусе до 1988 года, когда ей на смену была принята снайперская винтовка М24. Однако в войсках и в Национальной Гвардии винтовки М21 оставались вплоть до войны с Ираком 1991 года. Кроме того, для сил специальных операций США был разработан вариант винтвоки под индексом M25, отличавшийся от M21 более совершенной пластиковой ложей фирмы McMillan и более современными оптическими прицелами фирм Baush & Lomb или Leupold на новых кронштейнах.
Нужно отметить, что невзирая на снятие с вооружения винтовки М21 были извлечены со складов и снова выданы в войска в ходе недавних операций в Ираке и Афганистане. Старые винтовки после проверки оснащаются новыми оптическими прицелами на новых же кронштейнах. Предположительно эти винтовки будут использоваться в войсках пока им на замену не поступит достаточное количество новых самозарядных винтовок M110. Снайперская винтовка M21 - самозарядное оружие, использующее газоотводную автоматику с коротким ходом газового поршня, расположенного под стволом. Запирание ствола - поворотом затвора (схема Гаранда). Ложа винтовки выполнена из фибергласа (из дерева у винтовок ХМ21). Винтовка сохранила регулируемые прицельные приспособления винтовки M14 (диоптрический целик и мушку). Кронштейн оптического прицела устанавливался на штатные посадочные места, выполненные на левой стороне ствольной коробки всех серийных винтовок M14. Винтовка комплектовалась оптическим прицелом Leatherwood 3X-9X ART (с дальномерной прицельной сеткой) либо ночным прицелом.
